Local planner
Необходимо написать ноду которая на вход принимает nav2/trajectory, и начинает следовать ей. Те в первом приближение, мы имеем две точки и задача посылая комманды на ProxyNode добиться того что робот переходит в из стартовой позиции в конечную.(скорее всего тут пиды будут). Для начала предлагаю поддержать только две операции поворот и ходьба в перед(это должно гарантироваться от траекториии, которая приходит из входного топика(nav2/trajectory), те на уровне входных данных) Дальше это не сильно сложно расширить на траекторию(текщая конечная становится стартовая и берем следующую точку). Остаются вопросы с обновлениями траектории лучше обсудить с Галией еще.